ORB SLAM2 on Xavier

环境配置

Pangolin

Pangolin是一个面向OpenGL显示、交互的轻度开发库。

必要依赖

• 下载源码

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git

• 安装OpenGl

  sudo apt install libgl1-mesa-dev

• Glew

  sudo apt install libglew-dev

• CMake

  sudo apt install cmake

推荐依赖

• Python2 / Python3 （自带了）

• Wayland

  sudo apt install pkg-config
  sudo apt install libegl1-mesa-dev libwayland-dev libxkbcommon-dev wayland-protocols

  出了个问题，就是libxkbcommon-dev安装的时候需要libxkbcommon0的版本为0.5.0，但是已经安装了0.8.0。解决办法就是把libxkbcommon0先卸载了...再安装libxkbcommon-dev。

可选依赖

• FFMPEG

  sudo apt install ffmpeg libavcodec-dev libavutil-dev libavformat-dev libswscale-dev libavdevice-dev

• 图片支持

  sudo apt install libjpeg-dev libpng12-dev libtiff5-dev libopenexr-dev

Building

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
cmake --build .

OpenCV

最新版的Jetpack刷机过程中已经贴心的帮助你安装了OpenCV，不过安装完之后我并没有找到它的位置。先确定一下到底有没有安装上吧。

pkg-config --modversion opencv
# 返回输出 3.3.1

已经有OpenCV 3.3版本了，nice。

sudo find / -iname "*opencv*"    # 查看下OpenCV位置

发现在/usr/lib里。

Eigen

下载地址 千万别下最新的3.3版本，后面会吃一堆💩

真正的下载地址

解压

tar -jxvf eigen-eigen-323c052e1731.tar.bz2

这东西挺神秘的，不用安装，只需要它的头文件在所需编译的项目里。但是在Linux下，可以直接把Eigen的文件夹copy到/usr/local/include。

sudo mv eigen-eigen-5a0156e40feb /usr/local/include/eigen3

不过还有一件事，直接编译会提示找不到<Eigen/Dense>。 在很多程序中include时经常使用#include <Eigen/Dense>而不是使用#include <eigen3/Eigen/Dense>所以要做下处理，否则一些程序在编译时会因找不到Eigen/Dense而报错。

所以我们把eigen3里面的Eigen文件夹复制出来。

sudo cp -r /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/local/include 

这里有个官方的测试程序

#include <iostream>
#include <Eigen/Dense>
using Eigen::MatrixXd;
int main()
{
  MatrixXd m(2,2);
  m(0,0) = 3;
  m(1,0) = 2.5;
  m(0,1) = -1;
  m(1,1) = m(1,0) + m(0,1);
  std::cout << m << std::endl;
}

测试一下能否编译

g++ my_program.cpp -o my_program

O98K

Build ORB-SLAM 的库和例子

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2
cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

淦失败了

搜了一下issue，推荐下载3.2版本的Eigen，或者把./include/System.h加上include <unistd.h>，还得重新编译，我真是🌿了，你不早说。我之前都在干什么。就在我喷到一半的时候我发现它继续编译下去了。看来忽视这个warning就行了。

不行，淦还是装3.2吧。

报了很多warning，不过最后build过了。

测试Example

我使用RGB-D的例子进行测试

下载TUM的Dataset

解压，并且使用associate.py将数据的rgb与深度信息结合起来得到associations.txt

python associate.py PATH_TO_SEQUENCE/rgb.txt PATH_TO_SEQUENCE/depth.txt > associations.txt

执行下面这条命令，把TUMX.yaml改成TUM1.yaml（对应你freiburg1的dataset，如果下载的是freiburgx，就替换成对应的）

./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUMX.yaml PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER ASSOCIATIONS_FILE

例如

./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml ../rgbd_dataset_freiburg1_xyz ../associations.txt

Demo跑通了，我哭了。