ElasticFusion on Jetson Xavier

环境配置

安装依赖

sudo apt-get install -y cmake-qt-gui git build-essential libusb-1.0-0-dev libudev-dev openjdk-8-jdk freeglut3-dev libglew-dev libsuitesparse-dev libeigen3-dev zlib1g-dev libjpeg-dev

nmd,wsm？中间发现包下不下来，我以为是代理出问题了，看了一下是连不上，结果调了半天还是连不上，然后ping了一下国内的网站也ping不通，才发现网口没网，我以为网口出了问题，最后捣鼓半天，去network里设置代理的时候才发现不知道飞行模式为什么开了，卧槽。

然而我弄好了飞行模式发现还是无法科学上网，这就很迷惑了，在我一番尝试之后，我发现是特么校园网搞的鬼，就算我直接连接网线，也得登录校园网的系统才能上其他的网站，最可气的是它可以裸连百度，在我连接bilibili的时候才自动跳转到登录界面，我佛了。

测试proxychains

proxychains4 curl www.google.com

会有输出的

依赖项

sudo apt-get install -y cmake-qt-gui git build-essential libusb-1.0-0-dev libudev-dev openjdk-8-jdk freeglut3-dev libglew-dev libsuitesparse-dev libeigen3-dev zlib1g-dev libjpeg-dev

OpenNI 2

之前因为无法安装OpenNI 2我以为凉了，但是去issue里面看发现有人编译了arm 64的版本

Arm 64版本

编译步骤参考下面的教程，来源

视频教程

由于上面那个老哥上传的Arm 64版本已经把OpenNI2 build要修改的文件更改完了，我们直接做libfreenect build之后的东西就可以了。

cd libfreenect
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install
# Build the OpenNI2 driver
cmake .. -DBUILD_OPENNI2_DRIVER=ON
make
# Copy libfreenect to the OpenNI2 driver directory
Repository=../../Bin/Arm-Release/OpenNI2/Drivers
cp -L lib/OpenNI2-FreenectDriver/libFreenectDriver* ${Repository}
# You may have to set permissions to be able to use the Sensor
sudo usermod -a -G video ubuntu
# Switch back to OpenNI2 directory here
# Now copy the libraries and include files to /usr
sudo cp -r Include /usr/include/openni2
sudo cp -r Bin/Arm-Release/OpenNI2 /usr/lib/
sudo cp Bin/Arm-Release/libOpenNI2.* /usr/lib/
# Create a package config file
# this will enable ubuntu to find the location of the drivers, libraries and include files.
sudo gedit /usr/lib/pkgconfig/libopenni2.pc

and fill it with this:

prefix=/usr
exec_prefix=${prefix}
libdir=${exec_prefix}/lib
includedir=${prefix}/include/openni2

Name: OpenNI2
Description: A general purpose driver for all OpenNI cameras.
Version: 2.2.0.0
Cflags: -I${includedir}
Libs: -L${libdir} -lOpenNI2 -L${libdir}/OpenNI2/Drivers -lDummyDevice -lOniFile -lPS1080.so

# To make sure it is correctly found, run
pkg-config --modversion libopenni2

# which should give the same version as defined in the file above (2.2.0.0)

# Linux has used the udev system to handle devices such as USB connected peripherals.

cd Packaging/Linux
sudo cp primesense-usb.rules /etc/udev/rules.d/557-primesense-usb.rules
  • 在上面cmake一步就遇到了问题，因为之前编译的路径不同有缓存，两者不匹配了。解决办法把build文件夹删了重新建一个，或者make clean也可以。
  • 一路下来没什么问题，不过NIViewer我运行不了，本来的项目了就没有，不管了，我就当可以用吧。（后来证明其实没问题）

安装Pangolin

Pangolin是一个面向OpenGL显示、交互的轻度开发库。

必要依赖

  • 下载源码
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git

  • 安装OpenGl

    sudo apt install libgl1-mesa-dev

  • Glew

    sudo apt install libglew-dev

  • CMake

    sudo apt install cmake

推荐依赖

  • Python2 / Python3 （自带了）

  • Wayland

    sudo apt install pkg-config
sudo apt install libegl1-mesa-dev libwayland-dev libxkbcommon-dev wayland-protocols

出了个问题，就是libxkbcommon-dev安装的时候需要libxkbcommon0的版本为0.5.0，但是已经安装了0.8.0。解决办法就是把libxkbcommon0先卸载了...再安装libxkbcommon-dev。（如果遇到了就卸载一下，没遇到更好）

Building

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
cmake --build .

Build ElasticFusion

这个作者写了个脚本，但是我用不了，把前面装驱动还有Pangolin的都删了，开始build ElasticFusion。这个比还调整过文件目录，搞的自己写的脚本都用不了。

主要编译下面三个部分

Core的编译：

cd ElasticFusion
cd Core
cd src
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j8
sudo make install
sudo ldconfig

这里需要注意的是，作者可能调整过目录，所以需要先进入src文件夹进行编译，然后再把编译好的build文件夹复制到Core目录下（因为GPUTest的编译是依赖于Core/build的）。

这里编译又遇到了问题出现了 c++错误unrecognized command line option '-msse2' '-msse3'

在CMakeList.txt里面把涉及到这两个命令的msse参数删掉就顺利编译通过了，因为msse是针对x86平台的，用来启动Streaming SIMD Extensions (SSE)，简单来说就是嘤特尔搞的运算加速（一种运算实施在几个数据上）。Arm不支持，删了就行了。

GPUTest的编译：

编译Core成功后，再编译GPUTest就很容易了。

cd ElasticFusion
cd GPUTest
cd src
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j8
sudo make install
sudo ldconfig

我编译的时候发现make install会报Nothing to make的问题，不过没管它，直接sudo ldconfig就可以了

GUI的编译：

cd ElasticFusion
cd GUI
cd src
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j8
sudo make install
sudo ldconfig

手动build又遇到问题了Unable to find SuiteSparse

还好有大哥提了个issue

把ElasticFusion/Core/src/FindSuiteSparse.cmake里面的内容用附件中的文件内容替换

FindSuiteSparse.cmake

ElasticFusion的数据集测试

最后进入ElasticFusio/GUI/build/中，使用ElasticFusion进行运行数据集：

./ElasticFusion -l fr1_xyz.klg

跑通了，真是艰难啊...

elastic

Issues

invalid texture reference

使用官方的数据集进行测试的时候发现了invalid texture reference的错误，作者说是core build中CMake的参数问题。因为Xavier的架构不在此列，直接把Core/src/CMakeList.txt里面这行删除，重新编译。

set(CUDA_ARCH_BIN "30 35 50 52 61" CACHE STRING "Specify 'real' GPU arch to build binaries for, BIN(PTX) format is supported. Example: 1.3 2.1(1.3) or 13 21(13)")

根本不是这个问题，在墨釉的博客中找到了答案，就是上面在每次make后要执行sudo make install与sudo ldconfig来找到动态链接库，否则测试数据集的时候会出错。

重建之后的结果。

final

Last modification：July 20, 2021
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