ElasticFusion使用TUM数据集

数据集：TUM数据集

转换工具：png to klg 将TUM数据集转化为klg log文件

生成associations.txt

把png_to_klg文件夹下的associate.py复制到数据集文件夹，然后执行下面这条命令

./associate.py depth.txt rgb.txt  > associations.txt

然后就会自动生成匹配RGB与Depth数据的associations.txt的文件

编译png_to_klg

首先要安装好所需环境

sudo apt-get install g++ cmake cmake-gui libboost-all-dev build-essential

项目作者在所需环境中加上了OpenCV，但是我实测并没有配置OpenCV也可以，所以暂时不安装。如果无法运行的话，就去原项目下尝试安装。

Python包

只需numpy，没装pip的先把pip装了

sudo apt install python-pip
pip install numpy

编译

cd ./pngtoklg
mkdir build
cd build
cmake ..
make

转换TUM数据集

./pngtoklg -w '/TUM/rgbd_dataset_freiburg2_desk/' -o '/TUM/rgbd_dataset_freiburg2_desk/fr2desk.klg' -t

把命令里的路径换一下，我试过相对路径，但是报错找不到association.txt，换成绝对路径之后问题没了。

运行之后我们所需的klg文件顺利生成了。

运行ElasticFusion

到ElasticFusion Build文件夹下运行

./ElasticFusion -l (path to fr2desk.klg) -d 12 -c 3 -f

成功～