ElasticFusion使用TUM数据集数据集：TUM数据集转换工具：png to klg 将TUM数据集转化为klg log文件生成associations.txt把png_to_klg文件夹下的associate.py复制到数据集文件夹，然后执行下面这条命令./associate.py depth.txt rgb.txt > associations.txt然后就会自动生成匹配...
算法特点基于RGB-D稠密的三维重建，ElasticFusion使用surfel模型表示的。传统的SLAM算法通过不断优化相机轨迹或者特征点的方式，来提高轨迹和重建的精度，而ElasticFusion则采用不断重建map的方式，来提高重建和姿态估计的精度。优化使用了deformation graph。重建过程中融入了重定位算法，会在误差超出阈值的时候启用。算法融合了RGB-D图像进行位姿估计...