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算法特点基于RGB-D稠密的三维重建，ElasticFusion使用surfel模型表示的。传统的SLAM算法通过不断优化相机轨迹或者特征点的方式，来提高轨迹和重建的精度，而ElasticFusion则采用不断重建map的方式，来提高重建和姿态估计的精度。优化使用了deformation graph。重建过程中融入了重定位算法，会在误差超出阈值的时候启用。算法融合了RGB-D图像进行位姿估计...