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ICP配准算法介绍

ICP配准算法介绍ICP算法ICP（Iterative CLosest Point）迭代最近点算法是一种点云匹配算法。我们通过RGB-D相机得到一组点云$P = \{p_1, p_2, ..., p_n\}$，相机经过位姿变换后拍摄得到第二组点云$Q=\{q_1, q_2, ..., q_n\}$。这两组点云的坐标对应移动前和移动后以相机为坐标原点的两套坐标系。需要解决的问题是计算相机的旋转...