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ICP配准算法介绍ICP算法ICP(Iterative CLosest Point)迭代最近点算法是一种点云匹配算法。我们通过RGB-D相机得到一组点云$P = \{p_1, p_2, ..., p_n\}$,相机经过位姿变换后拍摄得到第二组点云$Q=\{q_1, q_2, ..., q_n\}$。这两组点云的坐标对应移动前和移动后以相机为坐标原点的两套坐标系。需要解决的问题是计算相机的旋转...
ElasticFusion使用TUM数据集数据集:TUM数据集转换工具:png to klg 将TUM数据集转化为klg log文件生成associations.txt把png_to_klg文件夹下的associate.py复制到数据集文件夹,然后执行下面这条命令./associate.py depth.txt rgb.txt > associations.txt然后就会自动生成匹配...
物理传输不识别exfat的固态硬盘sudo apt-get install exfat-utils嗯,就这么简单通过scp传输从服务器下载文件scp jetson@192.168.0.100:~/Project ./可以通过-Pport参数来指定ssh的端口向服务器上传文件scp -P114514 test.klg jetson@192.168.0.100:~/如果想上传/下载整个目录,加上...
Docker容器使用好久没更新了,最近摸的有点狠。实验室有一台服务器,但是网管不给普通用户权限,导致apt装个包都不可能,应该还是得用Docker。基本命令输入docker来查看所有选项用-- help参数查看当前指定命令的更深层次用法docker run --helpDocker启用首先得拉取Docker镜像到本地,这里用ubuntu18.04做例子,想要拉取其他镜像去docker hub...
算法特点基于RGB-D稠密的三维重建,ElasticFusion使用surfel模型表示的。传统的SLAM算法通过不断优化相机轨迹或者特征点的方式,来提高轨迹和重建的精度,而ElasticFusion则采用不断重建map的方式,来提高重建和姿态估计的精度。优化使用了deformation graph。重建过程中融入了重定位算法,会在误差超出阈值的时候启用。算法融合了RGB-D图像进行位姿估计...